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Tesla 用激光雷达为视觉建立训练集?你也值得拥有!
2021.01.15
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不久前,在加利福尼亚州的 Los Altos,人们发现了一辆配备激光雷达的特斯拉 Model X。


△就是它。(图片来源:https://www.teslarati.com/tesla-model-x-lidar-equipment-photos/)


考虑到特斯拉目前是坚定的 “视觉派”,业内人士猜测,激光雷达并不会出现在量产车上,它们很可能是用来建立视觉训练集的真值(Ground Truth)传感器。


什么是真值传感器?


自动驾驶系统的基础能力,是目标物感知。


图片


△在目标物感知的基础上,进一步开发自动驾驶功能。


感知能力测试验证时,往往会选用某方面性能突出的传感器,作为 “真值传感器”。由它采集获得的数据,就会作为评价目标感知的 “参考答案”。


激光雷达在获取目标物 3D 轮廓,精准测距与实时轨迹追踪等方面,具备天然优势。利用激光雷达进行测距校准,已经成为业内普遍使用的方案。




在特斯拉名“Estimating object propertiesusing visual image data” 的专利中,也提到了采用和视觉数据关联的激光雷达/毫米波雷达数据,来准确评估目标物信息。


△特斯拉专利中提到激光雷达作为真值传感器的描述


因此,武装在特斯拉车顶的激光雷达,很可能是为训练视觉神经网络和测试算法服务的。


得益于多年的激光雷达应用开发经验,亮道智能在 2019 年推出了激光雷达为主的真值系统。


△表中所示仅供参考,具体配置方案,亮道智能将提供一对一定制服务。


定制版真值系统至今已服务于中德多家主机厂、供应商和机构客户,应用于感知测评和自动驾驶功能开发。


同时我们还发现,处理传感器数据建立真值,依然是一项用时漫长且耗费人力的工作。我们想最大程度为你省下这部分时间和人力成本。


因此,亮道智能开发了自动化真值建立工具,可以标注多款激光雷达的原始数据,配套半自动手动修正工具,让标注工作尽可能自动化。


△自动驾驶测试验证离线算法,帮助自动化建立真值


目前真值建立工具已经可以:


1)识别区分乘用车、卡车、货车 / 公交车、摩托车、行人、自行车等动态目标;

2)持续输出动态目标物的位置方向、速度、加速度、转向角、物体间时距 / 间距等参数。


这些精准标注的数据集,已经成为自动驾驶算法开发的优质原料。


假如你想为视觉建立真值,最后一环是激光雷达与视觉融合生成视觉的 3D bounding box。我们也已经为你做好了这部分工作。


△激光雷达与视觉融合生成视觉的 3D bounding box


在自动驾驶领域,激光雷达逐渐成为一款不可或缺的核心传感器。不容忽视的是,在开发和测试验证阶段,激光雷达已经开始发挥不可替代的作用。


针对真值系统,您可能有以下疑问:



1)如何为不同的感知评测对象选择不同的真值系统?


2)如何保证真值系统的标注结果完整可靠?


3)感知系统的测试 KPI 包括哪些关键指标?又能为我们的感知算法升级提供哪些价值?


如果您希望深度了解亮道智能的解决方案,欢迎与sales@liangdao.ai联系,我们将为您介绍真值系统的详情。




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  • 使 

    发现前所未见,点亮未来出行。

  • 愿    景

    成为全球激光雷达智能应用领导者。

  • 价值观

    待人真诚,待物客观,待己坦然。
    开放包容,拥抱变化,快速敏捷。
    专注创新,持之以恒,坚持做有价值的事情,直至成功。


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更新日期:2020年2月
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